Испытание АЗКД с Simulink-моделью механической части ШПМ и электропривода в режиме RealTime

Испытание аппарата задания и контроля хода (АЗКД) совместно с Simulink-моделью механической части шахтной подъемной машины и электропривода в режиме реального времени. АЗКД производства НПП "Преобразователь-комплекс" pcomplex.ua. В модели реализована механическая часть двухклетевой шахтной подъемной машины и электропривод. Для АЗКД модель обеспечивает полную имитацию работы с реальным оборудованием шахты. На видео слева вверху - АЗКД, слева внизу - энкодер барабана с шаговым двигателем, имитирующим работу электропривода, сверху справа - программа визуализации АЗКД, снизу справа - окно Simulink с осциллограммами: - положения клети в стволе, - скорости клети в стволе, - момента, приведенного к валу двигателя. Модель механической части шахтной подъемной машины учитывает: - моменты инерции редуктора, барабана, копровых шкивов, - упругость и демпфирование канатов, - изменение массы каната, за счет уменьшения/увеличения его длины в стволе, - массу клетей, - конструкцию барабана – один наматывается канат, другой разматывается, - зону срабатывания датчиков точной остановки для 10 горизонтов, Модель рассчитывает : - линейную скорость клети в стволе, - положение клетей в стволе, - круговые скорости двигателя, барабана, копровых шкивов. По рассчитанной скорости барабана производится управление шаговым двигателем, который вращает вал энкодера барабана. Модель электропривода содержит: - модель электродвигателя, - систему регулирования, включающую регуляторы скорости и тока, - разгон/замедление с заданными ускорениями, по сигналам от АЗКД, - автоматический переход на скорость «дотяжки» при подходе к горизонту. - обязательное наложение тормоза при наличии сигнала от датчиков переподъема. Преимущество стенда на базе Simulink-модели: - отработка алгоритмов АЗКД для различных конфигураций ШПМ, - отработка аварийных и нештатных сценариев, - возможность конфигурации модели/стенда под другие задачи с минимальными финансовыми и временными затратами.