Лабораторная работа №1 ( Задание 3. Сортировка по ячейкам с условной логикой)

Программа выполняет укладку деталей с использованием условного ветвления. На каждом цикле увеличивается значение счетчика R[2:B_cnt]. В зависимости от текущей итерации алгоритм выбирает целевой слот (слот №3, слот №4 или позицию для забракованных деталей Nok_pos), вычисляет безопасную позицию подхода, опускает деталь, разжимает схват, поднимает манипулятор и возвращается в исходное положение.