Роботы. Модуль 1. Часть 4: Однородные Координаты

Вводим матричное представление для группы SE(3) с помощью аппарата однородных координат, позволяющего описывать любое жесткое движение (вращение + перенос) единой матрицей. Замечание про связь с дуальными кватернионами.