Робот-художник из конструктора Lego Mindstorms EV3 или V-plotter

Как сделать LEGO робот художник. Я хочу ознакомить вас с конструкцией робота, выложу инструкцию по сборке, Lego-программу, а также расскажу, как перевести картинку в последовательность координат точек для прорисовки этим роботом.